โยคะได้ถือกำเนิดมาในประเทศอินเดียหลายพันปี มนุษย์สมัยนั้นพยายามค้นคว้าหาความเข้าใจ เกี่ยวกับ ความเป็นอยู่ของตนเอง และเขียนถ่ายทอดเป็นตัวอักษรลบนวัสดุต่างๆจากรุ่นสู่รุ่น จนเกิดเป็นความรู้และกลายเป็นวัฒนธรรม ที่พัฒนาต่อมา มีการค้นพบไม้แกะสลักเป็นรูปปั้น การฝึกโยคะ ในหุบเขา อินดัส วอลเลย์ ศิลปะเหล่านี้ถูกส้รางขึ้นโดยประชาคม ที่มีความเจริญ มากในยุคสมัยนั้น ในช่วงราวๆ 2000 ปีก่อน คริสต์ศักราช หรือ ปากีสถานในปัจจุบัน
ปตัญชลี นักปราชญ์ ชาวฮินดูผู้ได้ปรับปรุงการฝึกโยคะขั้นพื้นฐานคนแรก โดยผู้ที่นำไปปฎิบัติที่เป็นผู้ชายเรียกว่า โยคิน หรือโยคี ส่วนผู้ที่นำปฏิบัติที่เป็นผู้หญิงเราเรียกว่า โยคินี ผู้สอน เราเรียกว่า คุรุ หรือ ครูนั้นเอง
ภายหลังประเทศตะวันตกได้นำศาสตร์โยคะมาดัดแปลงจาก hatha yoga มาประยุกต์กับการออกกำลังกาย
ปัจจุบันศาสตร์โยคะได้เข้ามาแพร่หลายมากขึ้นสู่สังคม คนทั่วไปเริ่มเล็งเห็นความสำคัญและประโยชน์ของการฝึกโยคะมากขึ้นเรื่อยๆ
การฝึกโยคะนั้นมีผลทำให้การทำงานของร่างกายในการยืดหยุ่นกล้ามเนื้อ การยืดหยุ่นของกระดูกสันหลัง แล้วระบบเส้นประสาท การทำงานของต่อมไร้ท่อต่างๆ ทำงานได้ดีขึ้น ระบบหมุนเวียน
เลือดดีขึ้น สารอาหารส่งไปเลี้ยงประสาทได้สะดวกและครบถ้วน ไม่ใช่เพียงแต่ร่างกายจะดีขึ้นเพียงเท่านั้น
การฝึกโยคะมุ่งที่จะฝึกให้ร่างกาย สอดคล้องไปกับการหายใจ การกำหนดลม จิต ทั้งหมดต้องเป็นอันหนึ่งอันเดียวกัน
ซึ่งทั้งหมดนี้จะทำให้มีประโยชน์ทั้งสุขภาพกายและสุขภาพจิตดีขึ้นด้วย
Ref. http://th.wikipedia.org/wiki/โยคะ